Sejak usianya 6 tahun, Dora sudah terbiasa berkelana menjelajah hutan bersama kedua orangtuanya yang juga berprofesi sebagai penjelajah, Cole (arkeolog) dan Elena (zoologist). Merasa tidak ingin Dora merasa sendiri, Cole dan Elena meminta Dora untuk tinggal di kota bersama Abuelita Valerie, neneknya dan juga sepupunya, Diego.